從特斯拉、小米推出各自的人形機器人Optimus、CyberOne(鐵大)，到從OpenAI為人形機器人初創公司1X投資2350萬美元，再到同一賽道的Figure AI完成6.75億美元融資(參投企業包括亞馬遜創始人貝索斯、英偉達、OpenAI和微軟等巨頭)，人形機器人賽道持續升溫。

開發者對人形機器人的熱情也再度高漲。能自主思考、決策、行動的具身智能機器人，被認為是大模型的最 佳落地場景，人形機器人為企業解決勞動力短缺似乎也變得可行。

天眼查投融資數據顯示，截至目前，與人形機器人相關融資事件合計發生50余起，融資金額超120億元。從融資事件的地域分布來看，廣東、江蘇以及上海，分別擁有19起、10起以及9起。

但為什么人們熱衷“人形機器人”？

清華大學自動化系研究員趙明國教授對DoNews表示，一方面是來自于文化的驅動，另一方面是技術的牽引。

01.人形機器人簡史

回看人形機器人的發展過程，公元前四世紀，古希臘哲學家亞里士多德曾想象過機器人的用處；三國鼎立時期，諸葛亮成功的創造出“木牛流馬”，用來運送軍用物資，這都為機器人的發展埋下了伏筆。

在接下來的幾百年里，機器人逐漸擬人化、具象化，如同達爾文的物種起源，人形機器人也逐漸進化。

文藝復興時期，意大利畫家、科學家達·芬奇在手稿中繪制了西方文明世界的第 一款人形機器人，并賦予機器人木頭、皮革和金屬的外殼，通過驅動裝置，機器人可以揮舞胳膊、可以坐或者站立。

1920年，捷克作家卡雷爾·凱佩克在科幻劇本《羅薩姆的萬 能機器人》中，將捷克語“Robota”寫成了“Robot”，“Robota”是奴隸的意思，被當作“機器人”一詞的起源。該劇預告了機器人的發展對人類社會的悲劇性影響，引起了人們的廣泛關注。

1927年，美國西屋公司工程師溫茲利制造了第 一個機器人“ Televox”，裝有無線電發報機，但這款機器人不能走動。

1963年，NASA耗資17.5萬美金，造出兩個“機動多關節假人”的機器人，能模擬出 35 種基本的人類動作，以便幫助工程師改良宇航服。

1967年，在“仿人機器人之父”加藤一郎的帶領下，早稻田大學啟動了人形機器人項目，并于1972年研發出世界上第 一款全尺寸人形智能機器人WABOT-1，能夠執行搬運物體等任務，如同一歲半的嬰兒。

1986年，本田開發出雙足機器人EO, 隨后相繼推出雙足機器人E系列、仿真機器人P系列。2000年，仿真機器人P4——也被稱為ASIMO——問世。

人形機器人從萌芽時期過渡到發展時期，在行走和“仿人特征”上有一些進展。

2010年迄今，人形機器人迎來了百發齊放，海外科技企業包括波士頓動力、特斯拉、Engineered Arts、軟銀等紛紛加入自主研發的隊伍中，國內也有優必選、達闥科技、宇樹科技等企業。這一時期，提高“智力”成為人形機器人發展的攻研方向。

但目前人形機器人賽道的現狀是怎樣的？是新的噱頭，還是理想即將照進現實？

02.

誰需要人形機器人？

2021年，特斯拉在AI Day的一段“機械舞”，成功引起了人們對Tesla Bot 的關注。馬斯克發文稱:“我們已經制造了帶輪子的機器人(特斯拉汽車)，所以現在我們幾乎擁有所有制造人形機器人所需的零件。”

一年后，特斯拉帶來的卻是步履蹣跚的“老朽”—— Optimus，僅演示了打招呼，暴露在外面線路和電池，讓圍觀者感到大失所望。

不可否認的是，2021年Tesla Bot的提出，導致國內人形機器人市場掀起了一場“龍卷風”。在特斯拉發布Optimus-前，小米提前搶先發布CyberOne。2023年，1024小鵬汽車科技日上，小鵬汽車也發布了首 款人形機器人——PX5。

為何汽車企業逐漸成為人形機器人的主力軍？對此，趙明國表示:“汽車與人形機器人存在一些相通的地方。”譬如二者都帶有攝像頭，汽車通過采集到的數據用于人工智能訓練，再賦能于汽車，同樣人形機器人通過采集生活中的數據，再反作用于人形機器人的發展。

再來看國內人形機器人企業發展情況。

2023年1月31日，優必選向港交所遞交招股說明書，同年12月底作為“人形機器人第 一股”正式在港交所主板掛牌上市。2023年2月，智元機器人正式成立，致力于AI和機器人的深度融合，長期投入打造有競爭力的機器人產品和生態，盡管成立時間不長，但隨著多輪融資的完成，智元機器人的估值也水漲船高。在去年發布通用人形機器人Unitree H1的宇樹科技，于近日宣布完成了近10億元B2輪融資，新投資方包括美團、金石投資、源碼，老股東深創投、中網投、容億、敦鴻和米達鈞石跟投。需要一提的是，Unitree H1是國內第 一臺能跑的全尺寸通用人形機器人。

就越來越多的企業涌入人形機器人賽道這一現象，在趙明國看來，從行業起點到實現商業閉環需要很長的路要走，過程中也存在諸多變數，雖然目前行業發展有點激進，但環境使然，不順應局勢發展就等于掉隊。“站在‘牌桌’上是一件很重要的事情，去年如果沒把公司開出來，也不在一定時間準備的，今天看人形機器人賽道火熱，然后再起來的，這就屬于第二波了。”

就宇樹科技決定開拓人形機器人這一舉措，宇樹科技合伙人陳立對DoNews表示，是順勢而為。一方面，人形機器人和四足機器人的底層技術架構、知識儲備相似度非常高，宇樹在四足機器狗領域一直處于全球領 先的第 一梯隊，從四足做到人形機器人難度會小很多；另一方面是底層的驅動，去年通用人工智能和大模型快速發展，這對未來科技的推動具有里程碑的意義，由于PC市場的飽和，通用機器人成為未來通用人工智能最后的落地載體。

陳立對此進行了進一步解釋。他認為，人形機器人的背后邏輯，首先是需要把整個動作捕捉下來標記關節元素點，然后通過關節元素點映射到人形機器人的運動軌跡，再經過仿真器做訓練、降噪等步驟后導到人形機器人上，整個過程是半自動化。在AI大模型時代，通過模仿學習和強化學習把這一套流程學會，加持人形機器人在領活動、關節布置方式、運動能力等方面優勢，會發現人形機器人會比傳統協作機器人做一件事情簡單的多。“人形機器人可以完全匹配人類世界的運動。”

因此，在技術齒輪的轉動下，人形機器人變成新突破口、新載體。

03.

人形機器人能走多久？

2024年會成為人形機器人的元年嗎？

這是機器人企業和投資人共同關注的話題。

對此，陳立坦言稱:“如果以無論是創業公司，還是大公司參與到人形機器人賽道去定義，2024年作為元年是沒有問題的。如果以人形機器人應用為標準，2024年作為元年還是有待商榷的，因為人形機器人應用還沒有那么快。”

趙明國表示，目前人形機器人的受眾人群更多的是開發者，但其發展的時間成熟度和提供試錯體量遠遠達不到進入家庭的條件。

顯然，當前人形機器人市場出現欣欣向榮的景象，在一定程度上來自政策和資本的帶動。

2023年11月，工信部印發《人形機器人創新發展指導意見》提出，到2025年，人形機器人創新體系初步建立，“大腦、小腦、肢體”等一批關鍵技術取得突破，確保核心部組件安全有效供給。整機產品達到國際先進水平，并實現批量生產，在特種、制造、民生服務等場景得到示范應用，探索形成有效的治理機制和手段。

2024年1月，工信部、教育部、科技部、交通運輸部、文化和旅游部、國務院國資委、中國科學院等七部門聯合印發《關于推動未來產業創新發展的實施意見》，提出面向國家重大戰略需求和人民美好生活需要，加快實施重大技術裝備攻關工程，突破人形機器人等高端裝備產品，以整機帶動新技術產業化落地，打造全球領 先的高端裝備體系。3月5日，據央視“兩會特別報道”，人形機器人成發展新質生產力熱門領域。

據國際機器人協會預測，2021年至2030年，全球人形機器人市場規模年復合增長率將高達71%。中國電子學會數據顯示，到2030年，我國人形機器人市場規模有望達到8700億元。

但能否實現既定目標，還需要人形機器人找到“買單者”。

優必選的股價變動直接反映了資本的態度。截至3月6日收盤，股價錄得202.8港元/股新高，漲超88%，成交額達到2.83億港元，總市值達到近850億港元。次日，優必選開盤繼續昨日漲幅，大漲約60%，但隨后大幅回落至跌6%。截至收盤，報204港元/股，當日微漲0.59%。

在商品出售方面，上市前優必選售出超76萬臺機器人，其中Walker系列仿人形機器人僅在2021年售出1臺，2022年售出8臺，2023年上半年售出1臺。陳立透露，自去年11月份Unitree H1開始對外發售后，截止目前已經賣了幾十臺，一部分是去了高校研究所去做科研開發，一部分是進入到偏行業級的客戶，如電力、汽車、生物醫化行業。

除此之外，人形機器人作為高門檻行業，還亟需解決核心技術、降低成本和階段性人才短缺的問題。

面對接下來或將出現的一波投資熱和企業入局，陳立表示，因為投資熱度本身代表的是資本市場，包括整個社會層面對技術產品的看好，是一個順理成章的事情。資本是逐利的，泡沫化現象在所難免，但整體而言，人形機器人賽道是比較穩健可控的。

“所有的產品都會經歷在時機成熟時，涌入很多企業，形成百花齊放百家爭鳴的階段。人形機器人也不例外，但這是一件好事情，可以形成充分競爭，更好地推動產品研發、產品定義、產品推廣和銷售。”陳立說。

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